合肥工业大学机械工程学院

王正雨，男，1987年生，博士，副教授，博士生导师。2017年3月毕业于哈尔滨工程大学机械工程专业，获得工学博士学位；2014年11月-2015年11月国家公派前往德国慕尼黑工业大学（TUM）自动控制工程研究所（LSR）完成博士联合培养。2017年4月进入合肥工业大学机械工程学院工作。

主持国家自然科学基金项目（面上、青年）、国家重点研发计划项目子课题、重点实验室开放基金、中央高校基本科研业务费项目、企业委托项目等。在Mechanism and Machine Theory、Journal of Mechanisms Robotics-Transactions of the ASME、Journal of Medical Devices-Transactions of the ASME、IEEE Sensors Journal、Robotica、《机器人》等重要期刊与国际会议上发表SCI/EI学术论文40余篇，授权发明专利30余项。担任IEEE/ASME Transactions on Mechatronics、IEEE Transactions on Industrial Informatics、Mechanism and Machine Theory、Journal of Mechanisms Robotics-Transactions of the ASME、IEEE Sensors Journal、Mechatronics、Journal of Intelligent & Robotic Systems、Robotica、Advanced Robotics等期刊与会议审稿人。作为骨干成员参与国家自然科学基金、装备预研教育部联合基金、安徽省科技重大专项、教育厅协同创新等项目。

1. 先进机器人技术与智能控制（机构创新设计、高性能控制、视觉+力觉+AI等）

2. 刚柔软耦合驱动医疗机器人（外科手术机器人、医疗辅助机器人、康复机器人等）

科研项目：

[1]国家自然科学基金面上项目：刚柔软耦合驱动无创介入手术机器人设计优化与安全交互控制研究，52175221，2022/01-2025/12，75.4万，在研，主持；

[2]企业委托项目，面向机器人多应用场景的快速精准视觉引导系统研发，W2022JSKF0581，2022/07-2025/07，130万，在研，主持；

[3]国家自然科学基金青年科学基金项目：柔索牵引串联弹性驱动微创手术器械设计、分析与外力自感知研究，51805129，2019/01-2021/12，30.8万，已结题，主持；

[4]天津市宇航智能装备技术企业重点实验室开放课题：刚柔耦合驱动机器人执行器驱动机理与跟踪控制研究，TJYHZN2019KT006，2019/04-2020/12，5万，已结题，主持；

[5]合肥工业大学学术新人提升计划B项目：刚柔耦合驱动微创外科手术器械驱动机理、运动控制与外力感知研究，JZ2019HGTB0078，2019/04-2020/12，20万，已结题，主持；

[6]国家重点研发计划项目子课题：家具喷涂机器人柔性生产线智能人机交互系统，JZ2018ZDYF0196，2017/12-2020/11，43万，已结题，主持；

[7]合肥工业大学博士专项资助基金：面向模块化可重构微创外科手术机器人执行系统的腹腔镜视窗自主跟踪导航运动算法研究，JZ2017HGBZ0965，2017/05-2019/04，2万，已结题，主持；

[8]国家自然科学基金联合基金重点项目：基于索并联机构的大型复杂表面涂装机器人理论及应用研究，U19A20101，2020/01-2023/12，在研，参与；

[9]装备预研教育部联合基金项目，6141A02022134，2019/01-2020/12，100万，已结题，参与；

[10]国家自然科学基金重大研究计划培育项目：多柔体耦合驱动腰部康复机器人系统关键技术研究，91748109，2018/01-2020/12，63万，已结题，参与。

代表性学术论文：

[1]Zhengyu Wang, Guangming Liu, Sen Qian, et al; Tracking control with external force self-sensing ability based on position/force estimators and non-linear hysteresis compensation for a backdrivable cable-pulley-driven surgical robotic manipulator, Mechanism and Machine Theory, 2023, 183:105259.

[2]Zhengyu Wang,Shiyang Bao, Daoming Wang, et al; Design of a Novel Flexible Robotic Laparoscope Using a Two Degrees-of-Freedom Cable-Driven Continuum Mechanism With Major Arc Notches,Journal of Mechanisms Robotics-Transactions of the ASME, 2023, 15(6): 064502.

[3]Zhengyu Wang,Wenjun Song, Sen Qian, et al; Design of a Novel Tendon-Sheath-Driven Upper Limb Exoskeleton for Assisting Surgeon Performing Microlaryngoscopic Surgery, Journal of Medical Devices-Transactions of the ASME, 2023, 17(1): 014501.

[4]Zhengyu Wang,Shiyang Bao, Bin Zi, et al; Development of a Novel 4-DOF Flexible Endoscopic Robot Using Cable-driven Multi-segment Continuum Mechanisms,Journal of Mechanisms Robotics-Transactions of the ASME, 2023, doi.org/10.1115/1.4057075.

[5]Zhengyu Wang, Bin Zi, Daoming Wang, et al; External Force Self-Sensing Based on Cable-Tension Disturbance Observer for Surgical Robot End-Effector, IEEE Sensors Journal, 2019, 19(13): 5274-5284.

代表性知识产权：

[1]王正雨，魏迅，訾斌，等.一种基于多分段连续体串联结构的微创介入手术机器人，授权时间：2022-11-04，中国发明专利，专利号：ZL 202110763702.5；

[2]王正雨，包诗扬，魏迅，等.一种基于串联弹性元件与连续体构型的柔性腹腔镜执行器，授权时间：2022-03-24，中国发明专利，专利号：ZL 202110314353.9；

[3]王正雨，刘光明，訾斌，等.一种柔索驱动卧式下肢康复机器人，授权时间：2021-07-23，中国发明专利，专利号：ZL 2019111553788；

[4]王正雨，訾斌，冯凯，等.一种融合虚拟现实技术的主从式喷涂机器人示教系统，授权时间：2021-08-10，中国发明专利，专利号：ZL 2018108097338；

[5]王正雨，包诗扬，刘光明，等.刚柔耦合驱动连续体机器人实验平台控制系统软件V1.0，登记号：2021SR0877800，登记日期：2021-06-10.