下肢液压助力外骨骼机器人力控制研究

针对下肢液压助力外骨骼机器人，设计高性能力控制算法，使得人和外骨骼之间的作用力能快速准确的趋于零，从而保证外骨骼精确跟随人运动，最终实现外骨骼帮助人负重行走。主要工作包括多关节外骨骼机器人动力学建模，自适应鲁棒力控制算法设计，步态切换优化设计，基于Simulink的闭环系统仿真，基于NI CompactRIO，Cspace的控制系统搭建及性能测试。